輪轂自動(dòng)化機(jī)器人上下料由控制器協(xié)調(diào)控制，經(jīng)各種液壓缸和氣缸配合進(jìn)行動(dòng)作處理。整個(gè)自動(dòng)化機(jī)器人上下料過(guò)程包括五大部分：
1.工件輸送
需要考慮到加工的工件的方向性，控制工件的轉(zhuǎn)向定位，還有定位的可靠性。在一次定位不準(zhǔn)時(shí)，可以重新轉(zhuǎn)向定位一到兩次，以保證循環(huán)中不會(huì)因工件輸送定位偶然出錯(cuò)而停止。
2、取料
在抓工件過(guò)程中，務(wù)必保證手爪和工件之間的位置和角度關(guān)系。
3、卡盤(pán)上下料
這是整個(gè)機(jī)器人上下料機(jī)構(gòu)的核心部分。在卡盤(pán)上下料過(guò)程中，機(jī)器人應(yīng)和機(jī)床一些輔助功能配合工作，要求同步協(xié)調(diào)、穩(wěn)妥可靠。
4、送料
送料優(yōu)先于取料和卡盤(pán)上下料，取料優(yōu)先于卡盤(pán)上下料，這樣才能保證在整個(gè)上下料循環(huán)過(guò)程中不會(huì)發(fā)生有料的抓手再去抓料。
5、零件送到下一工序
將已加工好的零件送到料槽后，再通過(guò)傳輸帶等方式把已加工好的工件送到下一加工工序。
