輪轂上下料機(jī)械手是根據(jù)客戶需求研發(fā)的非標(biāo)機(jī)器人。適用于機(jī)床、生產(chǎn)線的上下料、工件移位翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等。那輪轂上下料機(jī)械手構(gòu)成主要有：
1.執(zhí)行機(jī)構(gòu)
機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以分為手部、手臂、和軀干等三部分。手部一般安裝在手臂的前端其構(gòu)造是模仿人的手指。手臂可以分為無關(guān)節(jié)臂和有關(guān)節(jié)臂，其主要作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地扎住工件，并運(yùn)送到所需要的位置上。軀干是安裝手臂，動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
2.驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有四種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。其中以液壓、氣動(dòng)用的多，電動(dòng)和機(jī)械用的比較少。
3.控制系統(tǒng)
上下料機(jī)械手控制的要素包括工作順序，到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度和加減速度等。機(jī)械手的控制可以分為點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制、力控制和智能控制方式等。
